一 、FreeRTOS 簡介官網(wǎng)https://www.freertos.org/zh-cn-cmn-sFreeRTOS 是一款開源的實時操作系統(tǒng)RTOS專為嵌入式系統(tǒng)設計。其核心特點包括輕量級、可移植性強、支持多任務調(diào)度適用于資源受限的硬件環(huán)境。FreeRTOS 遵循 MIT 開源協(xié)議允許商業(yè)應用無需支付授權費用。核心功能多任務管理支持基于優(yōu)先級的搶占式調(diào)度允許任務動態(tài)創(chuàng)建和刪除。內(nèi)存管理 提供多種內(nèi)存分配方案如 heap_1 至 heap_5適應不同硬件資源需求。同步與通信包含隊列、信號量、互斥鎖等機制支持任務間高效通信。低功耗支持提供 Tickless 模式減少空閑任務時的 CPU 功耗。二 、rtos移植(1)、下載1、官網(wǎng)github下載官網(wǎng)下載地址https://www.freertos.org/zh-cn-cmn-s/Documentation/02-Kernel/01-About-the-FreeRTOS-kernel/03-Download-freeRTOS/01-DownloadFreeRTOS進入之后下拉可以找到不同的版本若需要之前的版本可以點擊下圖所示的位置進行跳轉(zhuǎn)跳轉(zhuǎn)之后進入到github頁面點擊tags進入到這個頁面后可以看到不同的版本如果沒有我們需要的可以點擊最下面的 next按鈕本文需要的v10.2.1版本在后面第二頁或者第三頁的位置找到需要的版本后點擊跳轉(zhuǎn)到新頁面選擇要下載的壓縮方式點擊就會開始下載下載完成后進行解壓解壓位置自行決定使用完就可以刪除了2、代碼托管平臺下載代碼托管網(wǎng)站https://sourceforge.net/projects/freertos/files/FreeRTOS/進入之后我們可以直接看到很多個版本我們選擇對應的版本點擊后點擊對應的壓縮包稍等片刻就會下載。(2)、文件移植結(jié)束后我們就會得到如下的一個文件夾進入到下圖對應的文件目錄下包括三個部分第一部分和第三部分包含的是FreeRTOS的通用的頭文件和C文件這兩部分的文件是通用的試用于各種編譯器和處理器。第二部分portable是與編譯器相關的文件夾在不同的編譯器中需要使用不同的支持文件。我們在自己的工程文件目錄下新建一個FreeRTOS文件夾在FreeRTOS文件夾下面新建如下圖所示的幾個文件夾。將上述的include文件夾和下面的文件復制到新建的文件夾下其中include存放的是上述第一部分include文件src存放的是上圖第三部分所有的.c文件我們點擊上述的第二部分portable文件夾進入之后可以看到我們熟悉的keil但是這個文件夾是空的讓我們參考RVDS文件夾。打開RVDS文件夾后可以看到不同內(nèi)核的文件夾我是以stm32f407為例子所以選擇的是m4內(nèi)核f407vet6帶有浮點運算所以選擇紅色框內(nèi)的。如果是其他系列的點擊對應的文件夾。例如stm32f103則選擇M3內(nèi)核的文件夾將其中的.c文件和.h文件復制到我們在工程中建的FreeRTOS文件夾下port文件夾中即可。復制之后回到portable文件夾下面點擊MemMang可以看到有五種方式heap_1-- 最簡單不允許釋放內(nèi)存。heap_2-- 允許釋放內(nèi)存但不會合并相鄰的空閑塊。heap_3-- 簡單包裝了標準 malloc() 和 free()以保證線程安全。heap_4-- 合并相鄰的空閑塊以避免碎片化。包含絕對地址放置選項,heap_5-- 如同 heap_4能夠跨越多個不相鄰內(nèi)存區(qū)域的堆。這里我們選擇heap_4.c文件復制后放入到我們工程中port文件夾下此時port文件夾如下接著我們回到下圖對應的文件目錄下找到對應的stm32F407。如果是其他系列單片機在文件中找到對應的文件夾點進去即可下面操作步驟一樣點擊之后將下圖紅框的文件復制粘貼到我們工程下建的FreeRTOS文件夾下此時我們的文件已經(jīng)齊全了(3)、keil中配置打開工程在三色盒子中創(chuàng)建兩個文件夾FreeRTOS/srcFreeRTOS/port。其中src包含所有的.c文件port包含如下圖所示文件完成點擊魔法棒按下圖所示包含.h文件我們再編譯一下發(fā)現(xiàn)有以下錯誤..\FreeRTOS\portable\RVDS\ARM_CM4F\port.c(788): error: #20: identifier SystemCoreClock is undefined此時我們需要修改為如下圖所示#if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)改完后有以下報錯這個報錯是因為在port.c 和stm32f4xx_it.c文件中出現(xiàn)重復定義的函數(shù)SVC_Handler、SysTick_Handler、 PendSV_Handler。..\OBJ\MALLOC.axf: Error: L6200E: Symbol SVC_Handler multiply defined (by port.o and stm32f4xx_it.o)...\OBJ\MALLOC.axf: Error: L6200E: Symbol PendSV_Handler multiply defined (by port.o and stm32f4xx_it.o)...\OBJ\MALLOC.axf: Error: L6200E: Symbol SysTick_Handler multiply defined (by port.o and stm32f4xx_it.o).我們將stm32f4xx_it.c中這三個函數(shù)直接注釋掉再編譯。其他系列單片機找到對應的中斷.c文件即可內(nèi)容一樣接下來出現(xiàn)如下錯誤。這是由于沒有定義這些函數(shù)而導致的這些未定義的函數(shù)它們都是Hook 結(jié)尾的這些函數(shù)有個共同的名稱:鉤子函數(shù)。將相應的宏定義改為0即可。..\OBJ\MALLOC.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationIdleHook (referred from tasks.o)...\OBJ\MALLOC.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationStackOverflowHook (referred from tasks.o)...\OBJ\MALLOC.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationTickHook (referred from tasks.o)...\OBJ\MALLOC.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationMallocFailedHook (referred from heap_4.o).這里將下列宏定義為 0confiUSE IDLE HOOK、confgUSE TICK HOOKconfigCHECK FOR STACK OVERFLOWconfigUSE MALLOC FAILED HOOK最后編譯一下應該就沒有錯誤了圖片中我已經(jīng)修改了部分參數(shù)但不影響觀看(4)、編寫任務測試運行移植過程如果還有錯誤的話可以自行根據(jù)錯誤類型處理也可以評論區(qū)進行討論一下。博主看到會及時回復后續(xù)有什么錯誤我會及時更新。