定版 3.1 到 3.5 的導(dǎo)航、航測(cè)、任務(wù)規(guī)劃與多機(jī)協(xié)同能力演進(jìn))
無(wú)人機(jī)智能硬件【免費(fèi)下載鏈接】qgroundcontrolCross-platform ground control station for drones (Android, iOS, Mac OS, Linux, Windows)項(xiàng)目地址https://gitcode.com/gh_mirrors/qg/qgroundcontrol點(diǎn)擊查看免費(fèi)下載本篇技術(shù)指南以 QGroundControlQGCv3.x 穩(wěn)定版系列的官方發(fā)布說(shuō)明為核心系統(tǒng)梳理從 3.1 到 3.5 各版本在設(shè)置、機(jī)架配置、任務(wù)規(guī)劃Plan、飛行控制Fly、分析Analyze等模塊中引入的新特性與關(guān)鍵變更。讀者讀完本文后將能完整掌握 QGC v3 系列的核心功能脈絡(luò)如 .plan 任務(wù)文件、地形跟隨航測(cè)、結(jié)構(gòu)掃描、固定翼著陸模式、高延遲鏈路、多機(jī)協(xié)同、第三方定制版等并理解這些功能在倉(cāng)庫(kù)源碼中的具體實(shí)現(xiàn)位置便于后續(xù)深入學(xué)習(xí)與二次開(kāi)發(fā)。v3 系列版本脈絡(luò)從 3.1 到 3.5 的功能主線QGroundControl v3.x 系列發(fā)布說(shuō)明見(jiàn) release_note_stable_v3.md屬于累積式發(fā)布說(shuō)明cumulative release notes即后一版本的內(nèi)容包含對(duì)前一版本特性的延續(xù)與完善。官方明確標(biāo)注各版本列表是高層級(jí)、非窮盡non-exhaustive的大量 bug 修復(fù)并未逐一列出。整體主線可以概括為3.1奠定航測(cè)Survey、GeoFence、Rally Point 等規(guī)劃能力基礎(chǔ)并引入 MAVLink 2.0 支持3.2引入統(tǒng)一的.plan任務(wù)文件、計(jì)劃工具欄、引導(dǎo)動(dòng)作Guided Actions、任務(wù)恢復(fù)Resume Mission、多機(jī)視圖并開(kāi)放第三方定制版支持3.3加入結(jié)構(gòu)掃描Structure Scan、NMEA GPS 設(shè)備、視頻錄制、MAVLink 新 GeoFence/Rally 協(xié)議、多邊形編輯工具、ADS-B 顯示與 Mavlink 控制臺(tái)3.4離線地圖與離線地形預(yù)下載、PX4/ArduPilot 固件刷寫(xiě)、地形跟隨航測(cè)、高延遲鏈路衛(wèi)星鏈路支持、預(yù)設(shè)飛行檢查單3.5Airmap 集成僅 macOS 構(gòu)建、設(shè)置版本升級(jí)至 8所有設(shè)置重置為默認(rèn)、中文/土耳其語(yǔ)/部分德語(yǔ)本地化、Taisync 2.4GHz 無(wú)線圖傳支持、RTK 固定基站位置、SHP 多邊形加載、新 MAVLink 相機(jī)消息支持等。各版本功能在源碼中大多有對(duì)應(yīng)實(shí)現(xiàn)例如src/MissionManager/目錄下的SurveyComplexItem、StructureScanComplexItem、CorridorScanComplexItem、FixedWingLandingComplexItem分別對(duì)應(yīng)各版新增的規(guī)劃模式本文將在對(duì)應(yīng)小節(jié)中給出源碼佐證路徑。Stable Version 3.5本地化、RTK 與新一代相機(jī)控制v3.5 的更新要點(diǎn)集中在外圍生態(tài)與鏈路支持層面。整體OverallAirmap 集成將 Airmap空域信息服務(wù)集成進(jìn) QGC僅限 OSXmacOS構(gòu)建設(shè)置版本升級(jí)settings version 升級(jí)為 8這是重要的兼容性變更——升級(jí)后所有設(shè)置將被重置為默認(rèn)值老用戶升級(jí)時(shí)需要注意重新配置本地化新增中文與土耳其語(yǔ)完整本地化以及德語(yǔ)的部分本地化相關(guān)翻譯文件可參見(jiàn)倉(cāng)庫(kù)translations/目錄下的qgc_json_zh_CN.ts、qgc_json_tr_TR.ts、qgc_json_de_DE.ts等Taisync 2.4GHz ViUlinx 數(shù)字高清無(wú)線鏈路支持作為新的視頻/數(shù)據(jù)鏈路接入方式多組件參數(shù)加載修復(fù)修復(fù)了從多個(gè)組件加載參數(shù)的問(wèn)題尤其改善了 WiFi 連接場(chǎng)景下參數(shù)加載不完整的問(wèn)題ArduPilot新增對(duì)ChibiOS 固件的連接與刷寫(xiě)支持。設(shè)置SettingsRTK在 設(shè)置/常規(guī)Settings/General中新增指定固定 RTK 基站位置的選項(xiàng)對(duì)應(yīng)文檔 Settings General (RTK GPS)GCS 位置地面站位置NMEA GPS 設(shè)備新增UDP 端口選項(xiàng)可用時(shí)顯示地面站航向heading。計(jì)劃Plan多邊形Polygons支持從 SHP 文件加載多邊形可直接用于航測(cè)等需要多邊形邊界的規(guī)劃場(chǎng)景固定翼著陸模式Fixed Wing Landing Pattern新增**停止拍照/錄像stop photo/video**支持默認(rèn)開(kāi)啟——這意味著執(zhí)行 RTL返航時(shí)會(huì)停止相機(jī)工作源碼實(shí)現(xiàn)可見(jiàn) FixedWingLandingComplexItem.h 中的_stopTakingPhotosFact與_stopTakingVideoFact編輯位置對(duì)話框Edit Position dialog現(xiàn)在也適用于多邊形頂點(diǎn)v3.3 中該功能已支持圓形多邊形中心等場(chǎng)景。飛行Fly相機(jī)頁(yè)面Camera Page更新為支持新版 MAVLink 相機(jī)消息涵蓋相機(jī)選擇、相機(jī)模式、開(kāi)始/停止拍照與錄像、存儲(chǔ)管理等功能相關(guān)接口見(jiàn) MavlinkCameraControlInterface.h環(huán)繞Orbit支持改變環(huán)繞旋轉(zhuǎn)方向順時(shí)針/逆時(shí)針儀表面板Instrument Panel將ESTIMATOR_STATUS的取值加入新的estimatorStatusVehicle FactGroup車輛事實(shí)組可在儀表面板中顯示新增到地面站距離Distance to GCS顯示項(xiàng)新增到家的航向Heading to Home顯示項(xiàng)。Stable Version 3.4地形跟隨、離線地圖與高延遲鏈路v3.4 在規(guī)劃Plan與鏈路方面有重大增強(qiáng)同時(shí)為 3.5 的諸多能力打了基礎(chǔ)。設(shè)置Settings離線地圖Offline Maps中心工具Center Tool允許以經(jīng)緯度lat/lon或 UTM 坐標(biāo)指定地圖位置便于快速定位到需要生成離線地圖的區(qū)域預(yù)下載地形高度pre-download terrain heights為離線使用提前下載地形高度數(shù)據(jù)幫助Help提供 QGC 用戶指南與論壇的鏈接。機(jī)架設(shè)置Setup固件Firmware新增同時(shí)刷寫(xiě) PX4 或 ArduPilot 固件的能力PX4 Pro 固件飛行模式Flight Modes可為所有可用的遙控器開(kāi)關(guān)指定通道調(diào)參高級(jí)Tuning: Advanced車輛 PID 調(diào)參支持的首個(gè)實(shí)現(xiàn)——官方明確標(biāo)注這是進(jìn)行中的工作將在 3.5 的每日構(gòu)建daily builds中繼續(xù)完善ArduPilot 固件電源/安全Power/Safety支持新的多電池配置傳統(tǒng)直升機(jī)Trad Heli新增專用設(shè)置頁(yè)面。計(jì)劃Plan文件加載/保存File Load/Save采用標(biāo)準(zhǔn)的Load / Save / Save As 文件模型替代早期版本的行為加載 KMLLoad KML可從Sync 菜單直接加載 KML 文件必要時(shí)會(huì)提示選擇要從 KML 創(chuàng)建的圖案Pattern類型航測(cè)Survey對(duì)不規(guī)則多邊形的支持明顯改善走廊掃描Corridor Scan創(chuàng)建沿折線poly-line飛行的圖案典型場(chǎng)景是對(duì)道路等線狀地物進(jìn)行航測(cè)源碼實(shí)現(xiàn)見(jiàn) CorridorScanComplexItem.cc 與 CorridorScanPlanCreator.cc固定翼著陸模式Fixed Wing Landing Pattern著陸區(qū)在計(jì)劃Plan視圖中可視化呈現(xiàn)著陸位置/航向可從飛機(jī)位置/航向復(fù)制地形Terrain任務(wù)項(xiàng)高度可指定為高于地形的高度height above terrain航測(cè)與走廊掃描可生成沿地形飛行的任務(wù)計(jì)劃注意此地形功能不支持 ArduPilot 的 terrain following見(jiàn) pattern_corridor_scan.md 與 pattern_survey.md 相關(guān)說(shuō)明以及源碼 HeightField.h 中地形高度場(chǎng)數(shù)據(jù)的實(shí)現(xiàn)。編輯位置Edit Position可從飛機(jī)位置設(shè)置任務(wù)項(xiàng)位置。飛行Fly飛行前檢查單Pre-Flight Checklist可在設(shè)置中開(kāi)啟提供飛行前的通用檢查清單官方預(yù)告 3.5 每日構(gòu)建中會(huì)補(bǔ)充更多內(nèi)容儀表面板Instrument Panel大量新的可顯示數(shù)值新的相機(jī)頁(yè)面Camera Page提供完整相機(jī)控制——要求相機(jī)支持新版 MAVLink 相機(jī)規(guī)范ArduPlane對(duì)引導(dǎo)命令guided commands的支持大幅改進(jìn)包括 QuadPlane 支持高延遲鏈路High Latency Links支持衛(wèi)星連接等高延遲鏈路限制此類鏈路上 QGC 到飛機(jī)方向的流量以降低成本支持HIGH_LATENCYMAVLink 消息相關(guān)解析見(jiàn) MAVLinkProtocol.cc支持雙鏈路配置下高延遲與普通鏈路間的故障切換failover鏈路管理見(jiàn) VehicleLinkManager.cc。Stable Version 3.3結(jié)構(gòu)掃描、多邊形編輯與多機(jī)協(xié)同雛形v3.3 提供了概要Summary與詳細(xì)Detailed兩節(jié)本節(jié)按詳細(xì)節(jié)組織。設(shè)置視圖Settings ViewNMEA GPS 設(shè)備支持可在General 頁(yè)面指定連接到本機(jī) NMEA GPS 設(shè)備之一。GPS 信息隨后用于地面站位置進(jìn)而支撐 **Follow Me跟隨**功能。更多信息見(jiàn) Settings General (AutoConnect to the following devices)。視頻錄制Video Recording視頻將保存到 QGC文件保存路徑下的 Video 目錄可指定視頻文件占用空間上限超限后自動(dòng)刪除最早的視頻文件視頻錄制的開(kāi)/關(guān)在Fly 視圖的 Video 控件中操作。更多信息見(jiàn) Settings General (Video / Video Recording)。計(jì)劃視圖Plan View結(jié)構(gòu)掃描Structure Scan結(jié)構(gòu)掃描可創(chuàng)建對(duì)豎直表面多邊形或圓形拍攝的網(wǎng)格飛行圖案典型用途是結(jié)構(gòu)物的視覺(jué)巡檢或三維模型生成。詳細(xì)說(shuō)明見(jiàn) pattern_structure_scan_v2.md。從源碼看結(jié)構(gòu)掃描的核心參數(shù)非常完整見(jiàn) StructureScanComplexItem.h入口高度entranceAlt、結(jié)構(gòu)高度structureHeight、掃描底部高度scanBottomAlt、層數(shù)layers、云臺(tái)俯仰gimbalPitch、是否從頂部開(kāi)始startFromTop等 Fact 均由 Q_PROPERTY 暴露給 QML 界面派生指標(biāo)包括底部飛行高度bottomFlightAlt、頂部飛行高度topFlightAlt、相機(jī)拍攝數(shù)cameraShots與拍攝間隔時(shí)間timeBetweenShots同時(shí)維護(hù)**結(jié)構(gòu)多邊形structurePolygon與飛行多邊形flightPolygon**兩個(gè)多邊形支持rotateEntryPoint()旋轉(zhuǎn)入口點(diǎn)。新的 MAVLink GeoFence 與 Rally Point 支持QGC 支持新版 MAVLink GeoFence 與 Rally Point 規(guī)范/協(xié)議新系統(tǒng)支持多個(gè)多邊形和/或圓形圍欄且每個(gè)圍欄可指定為排除exclusion或包含inclusion。由 Edit 單選按鈕選中的圍欄會(huì)顯示屏幕上的編輯控件如多邊形拖拽點(diǎn)。重要限制僅 PX4 Pro 固件支持新規(guī)范ArduPilot 尚不支持在 QGC 的 ArduPilot 代碼重構(gòu)到新架構(gòu)之前GeoFence/Rally 對(duì) ArduPilot 的支持暫時(shí)被禁用。相關(guān)文檔見(jiàn) plan_geofence.md 與 plan_rally_points.md。編輯位置對(duì)話框Edit Position Dialog編輯位置對(duì)話框允許以地理坐標(biāo)系Geographic或 UTM 坐標(biāo)系為任務(wù)項(xiàng)指定精確位置。它可從**多邊形工具菜單Polygon Tools menu以及任意帶坐標(biāo)任務(wù)項(xiàng)的漢堡菜單hamburger menu**打開(kāi)多邊形工具Polygon Tools現(xiàn)在可以點(diǎn)擊多邊形中心拖拽手柄調(diào)出一組多邊形操作工具。這些工具可用于任何支持多邊形編輯的場(chǎng)景航測(cè)、結(jié)構(gòu)掃描、GeoFence等。工具項(xiàng)包括Circle圓形將多邊形轉(zhuǎn)換為圓形多邊形Polygon多邊形將圓形多邊形改回矩形多邊形Set radius設(shè)置半徑設(shè)置圓形多邊形的半徑Edit position編輯位置顯示編輯位置對(duì)話框?yàn)閳A心指定精確位置Load KML加載 KML用 KML 文件中的多邊形替換當(dāng)前多邊形。圓形多邊形示例飛行視圖Fly View開(kāi)始/停止視頻錄制視頻窗口內(nèi)新增錄制按鈕保存視頻的相關(guān)設(shè)置位于 Setup 視圖的 General 頁(yè)面。多機(jī)車輛指示Multi-Vehicle indicators同時(shí)連接多架飛機(jī)時(shí)車輛 ID 顯示在車輛圖標(biāo)下方活動(dòng)車輛為不透明非活動(dòng)車輛為半透明。多機(jī)視圖支持批量命令batch commands多機(jī)列表支持適用于所有車輛的批量命令。當(dāng)前可用的命令為Pause暫停與 Start Mission開(kāi)始任務(wù)官方說(shuō)明后續(xù)會(huì)繼續(xù)擴(kuò)充。ADS-B 傳感器車輛顯示由機(jī)載ADS-B 傳感器報(bào)告的車輛以較小的藍(lán)色圖標(biāo)顯示在地圖上圖標(biāo)下方帶有高度與呼號(hào)callsign相關(guān)實(shí)現(xiàn)見(jiàn) ADSBVehicle.cc 與 ADSBVehicleManager.cc。Stable Version 3.2.plan 文件、引導(dǎo)動(dòng)作、任務(wù)恢復(fù)與第三方定制v3.2 是 v3 系列中功能密度最高的版本之一同樣分為概要Summary與詳細(xì)Detailed兩節(jié)。設(shè)置Settings遙測(cè)日志自動(dòng)保存Telemetry log auto-save如果開(kāi)啟Save telemetry log after each flight每次飛行后保存遙測(cè)日志則每次飛機(jī)解除武裝disarm時(shí)不再提示保存位置日志自動(dòng)保存到 Application Load/Save Path。詳見(jiàn) Settings General (Miscellaneous)。自動(dòng)加載計(jì)劃AutoLoad plans開(kāi)啟該設(shè)置后QGC 會(huì)在飛機(jī)連接時(shí)自動(dòng)上傳計(jì)劃計(jì)劃文件必須命名為AutoLoad#.plan其中#替換為車輛 ID計(jì)劃文件必須位于 Application Load/Save Path。詳見(jiàn) Settings General (Miscellaneous)。應(yīng)用加載/保存路徑Application Load/Save Path可指定 QGC 的默認(rèn)保存路徑用于保存參數(shù)、遙測(cè)日志、任務(wù)計(jì)劃等文件。RTK GPS可為連接的 RTK GPS 指定Survey in accuracy測(cè)量精度與Minimum observation duration最短觀測(cè)時(shí)長(zhǎng)詳見(jiàn) Settings General (RTK GPS)。機(jī)架設(shè)置SetupArduPilot - 飛行前氣壓計(jì)與空速校準(zhǔn)現(xiàn)在可從Sensors傳感器頁(yè)面執(zhí)行ArduPilot - 復(fù)制遙控器微調(diào)Copy RC Trims現(xiàn)在可從Radio 設(shè)置頁(yè)面的 Copy Trims 按鈕執(zhí)行。計(jì)劃視圖Plan View計(jì)劃文件Plan Files早期 QGC 將任務(wù)、GeoFence、Rally Point 分別保存為.mission、.fence、.rally三個(gè)文件v3.2 起所有飛行計(jì)劃相關(guān)信息統(tǒng)一保存為單個(gè).plan文件。文件格式詳見(jiàn) Plan File FormatQGC 開(kāi)發(fā)者指南。計(jì)劃工具欄Plan Toolbar新的計(jì)劃工具欄顯示在 PlanView 頂部展示當(dāng)前選中航點(diǎn)的信息以及整個(gè)任務(wù)的統(tǒng)計(jì)信息當(dāng)連接到飛機(jī)時(shí)還會(huì)顯示 **Upload上傳**按鈕可將計(jì)劃上傳至飛機(jī)。任務(wù)設(shè)置Mission Settings任務(wù)設(shè)置面板允許指定應(yīng)用于整個(gè)任務(wù)的值或希望在任務(wù)開(kāi)始時(shí)控制的值。它是屏幕右側(cè)任務(wù)列表的第一項(xiàng)。任務(wù)默認(rèn)值Mission Defaults航點(diǎn)高度Waypoint alt指定新任務(wù)項(xiàng)的默認(rèn)高度若在已加載任務(wù)時(shí)修改該值會(huì)提示將所有航點(diǎn)更新到新高度飛行速度Flight speed將任務(wù)飛行速度設(shè)為與默認(rèn)任務(wù)速度不同的值任務(wù)結(jié)束后 RTLRTL after mission end勾選后飛機(jī)在最后一個(gè)任務(wù)項(xiàng)結(jié)束后執(zhí)行 RTL。相機(jī)部分Camera section相機(jī)部分允許指定相機(jī)動(dòng)作、控制云臺(tái)并將相機(jī)設(shè)為拍照或錄像模式?？捎玫南鄼C(jī)動(dòng)作包括Continue current action繼續(xù)當(dāng)前動(dòng)作Take photos (time)按時(shí)間拍照Take photos (distance)按距離拍照Stop taking photos停止拍照Start recording video開(kāi)始錄像Stop recording video停止錄像車輛信息部分Vehicle Info section規(guī)劃任務(wù)時(shí)必須知道飛機(jī)運(yùn)行的固件類型與機(jī)型QGC 才能展示適配的使命命令已連接飛機(jī)時(shí)固件與機(jī)型自動(dòng)從飛機(jī)獲取未連接飛機(jī)時(shí)需要手動(dòng)指定還可指定車輛飛行速度即使未連接飛機(jī)也能估算總?cè)蝿?wù)或航測(cè)時(shí)長(zhǎng)。計(jì)劃中的家位置Planned Home Position計(jì)劃家位置用于在規(guī)劃任務(wù)時(shí)模擬飛機(jī)的家位置從而看到從起飛到任務(wù)完成的航點(diǎn)軌跡預(yù)覽。注意這僅是計(jì)劃中的家位置應(yīng)放在實(shí)際起飛點(diǎn)對(duì)實(shí)際飛行沒(méi)有影響——飛機(jī)的真實(shí)家位置由飛機(jī)在武裝arming時(shí)自行設(shè)置。新航點(diǎn)特性New Waypoint features可為每個(gè)航點(diǎn)調(diào)整航向heading與飛行速度每個(gè)航點(diǎn)都有相機(jī)部分camera section用于在該航點(diǎn)執(zhí)行相機(jī)動(dòng)作說(shuō)明同任務(wù)設(shè)置的相機(jī)部分。云臺(tái)方向可視化Visual Gimbal direction若在航點(diǎn)上指定了云臺(tái)偏航gimbal yaw變化計(jì)劃與飛行視圖都會(huì)顯示云臺(tái)方向的可視化表示。模式工具Pattern tool新增Pattern tool模式工具支持以下模式固定翼著陸Fixed Wing Landing新增航測(cè)Survey新增多項(xiàng)特性固定翼著陸模式Fixed Wing Landing Pattern該模式向任務(wù)中添加固定翼著陸圖案圖案第一個(gè)點(diǎn)為 loiter 點(diǎn)盤旋點(diǎn)命令飛機(jī)盤旋到指定高度達(dá)到該高度后飛機(jī)開(kāi)始著陸序列飛向指定著陸點(diǎn)loiter 點(diǎn)與著陸點(diǎn)都可拖拽調(diào)整關(guān)聯(lián)的所有參數(shù)也均可調(diào)整。詳細(xì)說(shuō)明見(jiàn) Fixed Wing Landing Pattern。從源碼看FixedWingLandingComplexItem.h該模式包含最終進(jìn)近高度_finalApproachAltitude、是否使用 DO_CHANGE_SPEED_useDoChangeSpeed、最終進(jìn)近速度_finalApproachSpeed、盤旋半徑_loiterRadius、盤旋方向_loiterClockwise、著陸高度_landingAltitude、著陸距離_landingDistance、著陸航向_landingHeading等參數(shù)且該圖案在實(shí)現(xiàn)上生成三類任務(wù)項(xiàng)詳見(jiàn) pattern_fixed_wing_landing.md 的實(shí)現(xiàn)節(jié)DO_LAND_START著陸中止時(shí)向飛機(jī)發(fā)送DO_GO_AROUND使其返回該點(diǎn)重新嘗試著陸NAV_LOITER_TO_ALT著陸開(kāi)始點(diǎn)NAV_LAND著陸結(jié)束點(diǎn)。航測(cè)Survey新特性轉(zhuǎn)彎區(qū)不自動(dòng)拍照多邊形航測(cè)區(qū)域外的轉(zhuǎn)彎區(qū)turnaround zone不再自動(dòng)拍攝懸停拍攝Hover and Capture在每個(gè)拍攝位置懸停后再拍照確保拍攝時(shí)飛機(jī)穩(wěn)定獲得最高質(zhì)量圖像源碼中對(duì)應(yīng)CameraTriggerHoverAndCapture枚舉與_jsonV3HoverAndCaptureKey見(jiàn) SurveyComplexItem.h90 度重飛Refly at 90 degree offset以與原始航線成90 度角再飛一遍航測(cè)網(wǎng)格生成更密集的圖像覆蓋源碼中對(duì)應(yīng)_jsonV3Refly90DegreesKey入口位置Entry location指定航測(cè)入口點(diǎn)源碼中對(duì)應(yīng)_jsonV3EntryPointKey/entryLocationJSON 鍵。航測(cè)區(qū)域多邊形的觸摸屏操作大幅改善拖動(dòng)中心點(diǎn)手柄可將整個(gè)多邊形移動(dòng)到新位置每個(gè)多邊形頂點(diǎn)可拖拽到新位置單擊頂點(diǎn)拖拽手柄可刪除該頂點(diǎn)點(diǎn)擊兩個(gè)頂點(diǎn)之間的手柄可新增頂點(diǎn)。飛行視圖Fly ViewRTK GPS 狀態(tài)RTK 狀態(tài)現(xiàn)在顯示在工具欄中。武裝/解除武裝Arm/Disarm工具欄中有武裝/解除武裝指示器點(diǎn)擊即可武裝/解除飛機(jī)。若在飛行中點(diǎn)擊 Disarm會(huì)提供 **Emergency Stop緊急停止**選項(xiàng)。引導(dǎo)動(dòng)作Guided ActionsTakeoff起飛Land著陸RTL返航Pause暫停Actions動(dòng)作Start Mission開(kāi)始任務(wù)Resume Mission恢復(fù)任務(wù)Change Altitude改變高度Land Abort中止著陸與地圖直接交互Set Waypoint設(shè)置航點(diǎn)Goto Location前往位置恢復(fù)任務(wù)Resume Mission恢復(fù)任務(wù)用于執(zhí)行 RTL 更換電池后恢復(fù)任務(wù)任務(wù)中執(zhí)行 RTL飛機(jī)著陸并斷開(kāi)電池后不要斷開(kāi) QGC 與飛機(jī)的連接裝入新電池后QGC 會(huì)重新檢測(cè)到飛機(jī)并自動(dòng)恢復(fù)連接此時(shí)出現(xiàn)Resume Mission 確認(rèn)滑塊確認(rèn)后 QGC 從最后一個(gè)經(jīng)過(guò)的航點(diǎn)向后重建任務(wù)重建完成后再次出現(xiàn)Resume Mission 滑塊可先審查重建后的任務(wù)再啟動(dòng)再次確認(rèn)滑塊即可繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)?；謴?fù)任務(wù)的重建原理不能簡(jiǎn)單地從最后一個(gè)執(zhí)行過(guò)的任務(wù)項(xiàng)繼續(xù)因?yàn)槟强赡芴^(guò)該任務(wù)項(xiàng)之前的變速命令或相機(jī)控制命令導(dǎo)致后續(xù)任務(wù)無(wú)法正確執(zhí)行。因此 QGC從最后飛過(guò)的任務(wù)項(xiàng)向后掃描自動(dòng)將相關(guān)命令追加到任務(wù)前端從而恢復(fù)恢復(fù)點(diǎn)之前的狀態(tài)。被掃描的命令包括MAV_CMD_DO_CONTROL_VIDEOMAV_CMD_DO_SET_ROIMAV_CMD_DO_DIGICAM_CONFIGUREMAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROLMAV_CMD_DO_MOUNT_CONFIGUREMAV_CMD_DO_MOUNT_CONTROLMAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DISTMAV_CMD_DO_FENCE_ENABLEMAV_CMD_IMAGE_START_CAPTUREMAV_CMD_IMAGE_STOP_CAPTUREMAV_CMD_VIDEO_START_CAPTUREMAV_CMD_VIDEO_STOP_CAPTUREMAV_CMD_DO_CHANGE_SPEEDMAV_CMD_NAV_TAKEOFF飛機(jī)著陸后移除任務(wù)Remove mission after vehicle lands任務(wù)完成、飛機(jī)著陸并解除武裝后QGC 會(huì)提示從飛機(jī)上移除任務(wù)目的是防止陳舊的stale任務(wù)被無(wú)意留在飛機(jī)上導(dǎo)致意外行為。儀表面板Instrument panel相機(jī)觸發(fā)Camera trigger可作為儀表面板顯示項(xiàng)飛行時(shí)間Flight Time新增可顯示項(xiàng)——新用戶默認(rèn)顯示已自行修改過(guò)儀表面板數(shù)值的現(xiàn)有用戶需要手動(dòng)添加。分析視圖Analyze ViewLog Download日志下載從菜單移入Analyze View新增 GeoTag Images圖像地理標(biāo)記支持PX4 Pro 固件新增 MAVLink ConsoleMAVLink 控制臺(tái)提供訪問(wèn)飛機(jī)上nsh shell的入口。多機(jī)視圖Multi-Vehicle View連接多架飛機(jī)時(shí)會(huì)顯示新視圖僅當(dāng)連接超過(guò)一架飛機(jī)時(shí)出現(xiàn)Plan 視圖右上角會(huì)出現(xiàn)一組額外的單選按鈕點(diǎn)擊Multi-Vehicle 單選按鈕可將儀表面板替換為多機(jī)列表上例顯示三架飛機(jī)數(shù)字為車輛 ID大號(hào)字體為當(dāng)前飛行模式可點(diǎn)擊切換右側(cè)是每架飛機(jī)的小型儀表?？赏ㄟ^(guò)控制面板向飛機(jī)下發(fā)以下動(dòng)作Arm/Disarm武裝/解除武裝Start/Stop a mission開(kāi)始/停止任務(wù)Return to Launch返航Take Control從任務(wù)中返回手動(dòng)控制取回飛機(jī)控制權(quán)多機(jī)注意事項(xiàng)車輛 ID 必須唯一連接到 QGC 的每架飛機(jī)必須具有唯一 ID否則 QGC 會(huì)認(rèn)為它們是同一架飛機(jī)典型癥狀是Plan 視圖在試圖定位到一架飛機(jī)又切換到另一架時(shí)來(lái)回跳動(dòng)。PX4 Pro 固件對(duì)應(yīng)參數(shù)為MAV_SYS_IDArduPilot 固件對(duì)應(yīng)參數(shù)為SYSID_THISMAV。第三方定制版 QGroundControlThird-party customized QGC標(biāo)準(zhǔn) QGC 支持多種固件類型與多種機(jī)型v3.2 起 QGC 支持第三方創(chuàng)建面向其定制車輛的特制 QGC 版本并可隨其車輛一起發(fā)布。倉(cāng)庫(kù)中的 custom-example 目錄即為官方示例演示了如何通過(guò)自定義插件CustomPlugin.cc、自定義飛機(jī)插件、自定義 QML如 FlyViewCustomLayer.qml與 CMake 覆蓋CustomOverrides.cmake構(gòu)建自己的定制版。Stable Version 3.1航測(cè)、GeoFence 與 MAVLink 2.0 起點(diǎn)v3.1 是 v3 系列的重要奠基版本主要新特性包括航測(cè)Survey 任務(wù)支持Plan 視圖中的 GeoFence 支持Plan 視圖中的 Rally Point 支持僅 ArduPilotArduPilot 機(jī)載羅盤校準(zhǔn)參數(shù)編輯器邊輸入邊搜索更快定位參數(shù)參數(shù)顯示支持單位換算unit conversion從日志文件進(jìn)行圖像地理標(biāo)記僅 PX4儀表面板中的系統(tǒng)健康System health顯示MAVLink 2.0 支持尚無(wú)簽名/signing。主要 bug 修復(fù)修復(fù)斷開(kāi)車輛連接后的崩潰修復(fù)使用 SiK 電臺(tái)時(shí)的 Android 崩潰大量多機(jī)相關(guān)修復(fù)Bluetooth 相關(guān)修復(fù)。升級(jí)與使用建議基于 v3 系列發(fā)布說(shuō)明中的關(guān)鍵變更建議注意以下幾點(diǎn)設(shè)置重置v3.5 將設(shè)置版本提升至 8升級(jí)后所有設(shè)置恢復(fù)默認(rèn)建議升級(jí)前記錄自定義配置如 RTK、視頻錄制、離線地圖等GeoFence/Rally 固件限制新版 GeoFence/Rally 協(xié)議僅 PX4 Pro 支持ArduPilot 用戶需關(guān)注 QGC 后續(xù)重構(gòu)進(jìn)度地形功能限制地形跟隨航測(cè)不支持 ArduPilot 的地形跟隨功能多機(jī) ID 唯一性多機(jī)場(chǎng)景務(wù)必保證MAV_SYS_IDPX4或SYSID_THISMAVArduPilot唯一否則規(guī)劃視圖會(huì)出現(xiàn)抖動(dòng)等異常高延遲鏈路衛(wèi)星等按流量計(jì)費(fèi)的鏈路可借助高延遲鏈路模式與HIGH_LATENCY消息降低通信成本并支持與普通鏈路間自動(dòng)故障切換。結(jié)語(yǔ)從 3.1 到 3.5QGroundControl v3 系列完成了從基礎(chǔ)規(guī)劃工具到支持多固件、多機(jī)型、多機(jī)協(xié)同、地形跟隨與高延遲鏈路的完整地面站的演進(jìn)。本文梳理的每個(gè)特性都可以在倉(cāng)庫(kù)源碼中找到對(duì)應(yīng)實(shí)現(xiàn)任務(wù)規(guī)劃核心位于 src/MissionManager、相機(jī)控制位于 src/Camera、多機(jī)與鏈路管理位于 src/Vehicle 與 src/Comms讀者可以結(jié)合源碼進(jìn)一步深入每個(gè)功能的底層邏輯也可參考 docs/ko/qgc-user-guide 下的詳細(xì)用戶指南繼續(xù)學(xué)習(xí)。贊分享無(wú)人機(jī)智能硬件【免費(fèi)下載鏈接】qgroundcontrolCross-platform ground control station for drones (Android, iOS, Mac OS, Linux, Windows)項(xiàng)目地址https://gitcode.com/gh_mirrors/qg/qgroundcontrol點(diǎn)擊查看免費(fèi)下載相關(guān)推薦Argo Workflows v3 版本演進(jìn)全解析從 Emissary 執(zhí)行器到大規(guī)模穩(wěn)定性的 CHANGELOG 深度導(dǎo)讀Argo Workflows v3 版本演進(jìn)全解析從 Emissary 執(zhí)行器到大規(guī)模穩(wěn)定性的 CHANGELOG 深度導(dǎo)讀 本篇技術(shù)指南以 Argo Wor云原生容器編排工作流自動(dòng)化任務(wù)調(diào)度后端FoundationDB 7.3 系列版本全解析從 7.3.0 到 7.3.79 的穩(wěn)定性、存儲(chǔ)引擎與可觀測(cè)性演進(jìn)FoundationDB 7.3 系列版本全解析從 7.3.0 到 7.3.79 的穩(wěn)定性、存儲(chǔ)引擎與可觀測(cè)性演進(jìn) 本文基于倉(cāng)庫(kù)中的 7.3 版本發(fā)布說(shuō)明 h分布式數(shù)據(jù)庫(kù)KV存儲(chǔ)數(shù)據(jù)庫(kù)后端國(guó)家中小學(xué)智慧教育平臺(tái)電子課本 PDF 免費(fèi)下載tchMaterial-parser 快速 3 步批量獲取國(guó)家中小學(xué)智慧教育平臺(tái)電子課本 PDF 免費(fèi)下載tchMaterial parser 快速 3 步批量獲取 tchMaterial parser 是一款免費(fèi)的后端上一篇WeChatLuckyMoney如何通過(guò)Android輔助服務(wù)實(shí)現(xiàn)微信紅包自動(dòng)化下一篇【解決方案型】Windows右鍵菜單臃腫化問(wèn)題ContextMenuManager重塑系統(tǒng)交互體驗(yàn)創(chuàng)作聲明：本文部分內(nèi)容由AI輔助生成（AIGC），僅供參考 QGroundControl v3 系列版本特性全解析：從穩(wěn)定版 3.1 到 3.5 的導(dǎo)航、航測(cè)、任務(wù)規(guī)劃與多機(jī)協(xié)同能力演進(jìn)
無(wú)人機(jī)智能硬件【免費(fèi)下載鏈接】qgroundcontrolCross-platform ground control station for drones (Android, iOS, Mac OS, Linux, Windows)項(xiàng)目地址https://gitcode.com/gh_mirrors/qg/qgroundcontrol點(diǎn)擊查看免費(fèi)下載本篇技術(shù)指南以 QGroundControlQGCv3.x 穩(wěn)定版系列的官方發(fā)布說(shuō)明為核心系統(tǒng)梳理從 3.1 到 3.5 各版本在設(shè)置、機(jī)架配置、任務(wù)規(guī)劃Plan、飛行控制Fly、分析Analyze等模塊中引入的新特性與關(guān)鍵變更。讀者讀完本文后將能完整掌握 QGC v3 系列的核心功能脈絡(luò)如 .plan 任務(wù)文件、地形跟隨航測(cè)、結(jié)構(gòu)掃描、固定翼著陸模式、高延遲鏈路、多機(jī)協(xié)同、第三方定制版等并理解這些功能在倉(cāng)庫(kù)源碼中的具體實(shí)現(xiàn)位置便于后續(xù)深入學(xué)習(xí)與二次開(kāi)發(fā)。v3 系列版本脈絡(luò)從 3.1 到 3.5 的功能主線QGroundControl v3.x 系列發(fā)布說(shuō)明見(jiàn) release_note_stable_v3.md屬于累積式發(fā)布說(shuō)明cumulative release notes即后一版本的內(nèi)容包含對(duì)前一版本特性的延續(xù)與完善。官方明確標(biāo)注各版本列表是高層級(jí)、非窮盡non-exhaustive的大量 bug 修復(fù)并未逐一列出。整體主線可以概括為3.1奠定航測(cè)Survey、GeoFence、Rally Point 等規(guī)劃能力基礎(chǔ)并引入 MAVLink 2.0 支持3.2引入統(tǒng)一的.plan任務(wù)文件、計(jì)劃工具欄、引導(dǎo)動(dòng)作Guided Actions、任務(wù)恢復(fù)Resume Mission、多機(jī)視圖并開(kāi)放第三方定制版支持3.3加入結(jié)構(gòu)掃描Structure Scan、NMEA GPS 設(shè)備、視頻錄制、MAVLink 新 GeoFence/Rally 協(xié)議、多邊形編輯工具、ADS-B 顯示與 Mavlink 控制臺(tái)3.4離線地圖與離線地形預(yù)下載、PX4/ArduPilot 固件刷寫(xiě)、地形跟隨航測(cè)、高延遲鏈路衛(wèi)星鏈路支持、預(yù)設(shè)飛行檢查單3.5Airmap 集成僅 macOS 構(gòu)建、設(shè)置版本升級(jí)至 8所有設(shè)置重置為默認(rèn)、中文/土耳其語(yǔ)/部分德語(yǔ)本地化、Taisync 2.4GHz 無(wú)線圖傳支持、RTK 固定基站位置、SHP 多邊形加載、新 MAVLink 相機(jī)消息支持等。各版本功能在源碼中大多有對(duì)應(yīng)實(shí)現(xiàn)例如src/MissionManager/目錄下的SurveyComplexItem、StructureScanComplexItem、CorridorScanComplexItem、FixedWingLandingComplexItem分別對(duì)應(yīng)各版新增的規(guī)劃模式本文將在對(duì)應(yīng)小節(jié)中給出源碼佐證路徑。Stable Version 3.5本地化、RTK 與新一代相機(jī)控制v3.5 的更新要點(diǎn)集中在外圍生態(tài)與鏈路支持層面。整體OverallAirmap 集成將 Airmap空域信息服務(wù)集成進(jìn) QGC僅限 OSXmacOS構(gòu)建設(shè)置版本升級(jí)settings version 升級(jí)為 8這是重要的兼容性變更——升級(jí)后所有設(shè)置將被重置為默認(rèn)值老用戶升級(jí)時(shí)需要注意重新配置本地化新增中文與土耳其語(yǔ)完整本地化以及德語(yǔ)的部分本地化相關(guān)翻譯文件可參見(jiàn)倉(cāng)庫(kù)translations/目錄下的qgc_json_zh_CN.ts、qgc_json_tr_TR.ts、qgc_json_de_DE.ts等Taisync 2.4GHz ViUlinx 數(shù)字高清無(wú)線鏈路支持作為新的視頻/數(shù)據(jù)鏈路接入方式多組件參數(shù)加載修復(fù)修復(fù)了從多個(gè)組件加載參數(shù)的問(wèn)題尤其改善了 WiFi 連接場(chǎng)景下參數(shù)加載不完整的問(wèn)題ArduPilot新增對(duì)ChibiOS 固件的連接與刷寫(xiě)支持。設(shè)置SettingsRTK在 設(shè)置/常規(guī)Settings/General中新增指定固定 RTK 基站位置的選項(xiàng)對(duì)應(yīng)文檔 Settings General (RTK GPS)GCS 位置地面站位置NMEA GPS 設(shè)備新增UDP 端口選項(xiàng)可用時(shí)顯示地面站航向heading。計(jì)劃Plan多邊形Polygons支持從 SHP 文件加載多邊形可直接用于航測(cè)等需要多邊形邊界的規(guī)劃場(chǎng)景固定翼著陸模式Fixed Wing Landing Pattern新增**停止拍照/錄像stop photo/video**支持默認(rèn)開(kāi)啟——這意味著執(zhí)行 RTL返航時(shí)會(huì)停止相機(jī)工作源碼實(shí)現(xiàn)可見(jiàn) FixedWingLandingComplexItem.h 中的_stopTakingPhotosFact與_stopTakingVideoFact編輯位置對(duì)話框Edit Position dialog現(xiàn)在也適用于多邊形頂點(diǎn)v3.3 中該功能已支持圓形多邊形中心等場(chǎng)景。飛行Fly相機(jī)頁(yè)面Camera Page更新為支持新版 MAVLink 相機(jī)消息涵蓋相機(jī)選擇、相機(jī)模式、開(kāi)始/停止拍照與錄像、存儲(chǔ)管理等功能相關(guān)接口見(jiàn) MavlinkCameraControlInterface.h環(huán)繞Orbit支持改變環(huán)繞旋轉(zhuǎn)方向順時(shí)針/逆時(shí)針儀表面板Instrument Panel將ESTIMATOR_STATUS的取值加入新的estimatorStatusVehicle FactGroup車輛事實(shí)組可在儀表面板中顯示新增到地面站距離Distance to GCS顯示項(xiàng)新增到家的航向Heading to Home顯示項(xiàng)。Stable Version 3.4地形跟隨、離線地圖與高延遲鏈路v3.4 在規(guī)劃Plan與鏈路方面有重大增強(qiáng)同時(shí)為 3.5 的諸多能力打了基礎(chǔ)。設(shè)置Settings離線地圖Offline Maps中心工具Center Tool允許以經(jīng)緯度lat/lon或 UTM 坐標(biāo)指定地圖位置便于快速定位到需要生成離線地圖的區(qū)域預(yù)下載地形高度pre-download terrain heights為離線使用提前下載地形高度數(shù)據(jù)幫助Help提供 QGC 用戶指南與論壇的鏈接。機(jī)架設(shè)置Setup固件Firmware新增同時(shí)刷寫(xiě) PX4 或 ArduPilot 固件的能力PX4 Pro 固件飛行模式Flight Modes可為所有可用的遙控器開(kāi)關(guān)指定通道調(diào)參高級(jí)Tuning: Advanced車輛 PID 調(diào)參支持的首個(gè)實(shí)現(xiàn)——官方明確標(biāo)注這是進(jìn)行中的工作將在 3.5 的每日構(gòu)建daily builds中繼續(xù)完善ArduPilot 固件電源/安全Power/Safety支持新的多電池配置傳統(tǒng)直升機(jī)Trad Heli新增專用設(shè)置頁(yè)面。計(jì)劃Plan文件加載/保存File Load/Save采用標(biāo)準(zhǔn)的Load / Save / Save As 文件模型替代早期版本的行為加載 KMLLoad KML可從Sync 菜單直接加載 KML 文件必要時(shí)會(huì)提示選擇要從 KML 創(chuàng)建的圖案Pattern類型航測(cè)Survey對(duì)不規(guī)則多邊形的支持明顯改善走廊掃描Corridor Scan創(chuàng)建沿折線poly-line飛行的圖案典型場(chǎng)景是對(duì)道路等線狀地物進(jìn)行航測(cè)源碼實(shí)現(xiàn)見(jiàn) CorridorScanComplexItem.cc 與 CorridorScanPlanCreator.cc固定翼著陸模式Fixed Wing Landing Pattern著陸區(qū)在計(jì)劃Plan視圖中可視化呈現(xiàn)著陸位置/航向可從飛機(jī)位置/航向復(fù)制地形Terrain任務(wù)項(xiàng)高度可指定為高于地形的高度height above terrain航測(cè)與走廊掃描可生成沿地形飛行的任務(wù)計(jì)劃注意此地形功能不支持 ArduPilot 的 terrain following見(jiàn) pattern_corridor_scan.md 與 pattern_survey.md 相關(guān)說(shuō)明以及源碼 HeightField.h 中地形高度場(chǎng)數(shù)據(jù)的實(shí)現(xiàn)。編輯位置Edit Position可從飛機(jī)位置設(shè)置任務(wù)項(xiàng)位置。飛行Fly飛行前檢查單Pre-Flight Checklist可在設(shè)置中開(kāi)啟提供飛行前的通用檢查清單官方預(yù)告 3.5 每日構(gòu)建中會(huì)補(bǔ)充更多內(nèi)容儀表面板Instrument Panel大量新的可顯示數(shù)值新的相機(jī)頁(yè)面Camera Page提供完整相機(jī)控制——要求相機(jī)支持新版 MAVLink 相機(jī)規(guī)范ArduPlane對(duì)引導(dǎo)命令guided commands的支持大幅改進(jìn)包括 QuadPlane 支持高延遲鏈路High Latency Links支持衛(wèi)星連接等高延遲鏈路限制此類鏈路上 QGC 到飛機(jī)方向的流量以降低成本支持HIGH_LATENCYMAVLink 消息相關(guān)解析見(jiàn) MAVLinkProtocol.cc支持雙鏈路配置下高延遲與普通鏈路間的故障切換failover鏈路管理見(jiàn) VehicleLinkManager.cc。Stable Version 3.3結(jié)構(gòu)掃描、多邊形編輯與多機(jī)協(xié)同雛形v3.3 提供了概要Summary與詳細(xì)Detailed兩節(jié)本節(jié)按詳細(xì)節(jié)組織。設(shè)置視圖Settings ViewNMEA GPS 設(shè)備支持可在General 頁(yè)面指定連接到本機(jī) NMEA GPS 設(shè)備之一。GPS 信息隨后用于地面站位置進(jìn)而支撐 **Follow Me跟隨**功能。更多信息見(jiàn) Settings General (AutoConnect to the following devices)。視頻錄制Video Recording視頻將保存到 QGC文件保存路徑下的 Video 目錄可指定視頻文件占用空間上限超限后自動(dòng)刪除最早的視頻文件視頻錄制的開(kāi)/關(guān)在Fly 視圖的 Video 控件中操作。更多信息見(jiàn) Settings General (Video / Video Recording)。計(jì)劃視圖Plan View結(jié)構(gòu)掃描Structure Scan結(jié)構(gòu)掃描可創(chuàng)建對(duì)豎直表面多邊形或圓形拍攝的網(wǎng)格飛行圖案典型用途是結(jié)構(gòu)物的視覺(jué)巡檢或三維模型生成。詳細(xì)說(shuō)明見(jiàn) pattern_structure_scan_v2.md。從源碼看結(jié)構(gòu)掃描的核心參數(shù)非常完整見(jiàn) StructureScanComplexItem.h入口高度entranceAlt、結(jié)構(gòu)高度structureHeight、掃描底部高度scanBottomAlt、層數(shù)layers、云臺(tái)俯仰gimbalPitch、是否從頂部開(kāi)始startFromTop等 Fact 均由 Q_PROPERTY 暴露給 QML 界面派生指標(biāo)包括底部飛行高度bottomFlightAlt、頂部飛行高度topFlightAlt、相機(jī)拍攝數(shù)cameraShots與拍攝間隔時(shí)間timeBetweenShots同時(shí)維護(hù)**結(jié)構(gòu)多邊形structurePolygon與飛行多邊形flightPolygon**兩個(gè)多邊形支持rotateEntryPoint()旋轉(zhuǎn)入口點(diǎn)。新的 MAVLink GeoFence 與 Rally Point 支持QGC 支持新版 MAVLink GeoFence 與 Rally Point 規(guī)范/協(xié)議新系統(tǒng)支持多個(gè)多邊形和/或圓形圍欄且每個(gè)圍欄可指定為排除exclusion或包含inclusion。由 Edit 單選按鈕選中的圍欄會(huì)顯示屏幕上的編輯控件如多邊形拖拽點(diǎn)。重要限制僅 PX4 Pro 固件支持新規(guī)范ArduPilot 尚不支持在 QGC 的 ArduPilot 代碼重構(gòu)到新架構(gòu)之前GeoFence/Rally 對(duì) ArduPilot 的支持暫時(shí)被禁用。相關(guān)文檔見(jiàn) plan_geofence.md 與 plan_rally_points.md。編輯位置對(duì)話框Edit Position Dialog編輯位置對(duì)話框允許以地理坐標(biāo)系Geographic或 UTM 坐標(biāo)系為任務(wù)項(xiàng)指定精確位置。它可從**多邊形工具菜單Polygon Tools menu以及任意帶坐標(biāo)任務(wù)項(xiàng)的漢堡菜單hamburger menu**打開(kāi)多邊形工具Polygon Tools現(xiàn)在可以點(diǎn)擊多邊形中心拖拽手柄調(diào)出一組多邊形操作工具。這些工具可用于任何支持多邊形編輯的場(chǎng)景航測(cè)、結(jié)構(gòu)掃描、GeoFence等。工具項(xiàng)包括Circle圓形將多邊形轉(zhuǎn)換為圓形多邊形Polygon多邊形將圓形多邊形改回矩形多邊形Set radius設(shè)置半徑設(shè)置圓形多邊形的半徑Edit position編輯位置顯示編輯位置對(duì)話框?yàn)閳A心指定精確位置Load KML加載 KML用 KML 文件中的多邊形替換當(dāng)前多邊形。圓形多邊形示例飛行視圖Fly View開(kāi)始/停止視頻錄制視頻窗口內(nèi)新增錄制按鈕保存視頻的相關(guān)設(shè)置位于 Setup 視圖的 General 頁(yè)面。多機(jī)車輛指示Multi-Vehicle indicators同時(shí)連接多架飛機(jī)時(shí)車輛 ID 顯示在車輛圖標(biāo)下方活動(dòng)車輛為不透明非活動(dòng)車輛為半透明。多機(jī)視圖支持批量命令batch commands多機(jī)列表支持適用于所有車輛的批量命令。當(dāng)前可用的命令為Pause暫停與 Start Mission開(kāi)始任務(wù)官方說(shuō)明后續(xù)會(huì)繼續(xù)擴(kuò)充。ADS-B 傳感器車輛顯示由機(jī)載ADS-B 傳感器報(bào)告的車輛以較小的藍(lán)色圖標(biāo)顯示在地圖上圖標(biāo)下方帶有高度與呼號(hào)callsign相關(guān)實(shí)現(xiàn)見(jiàn) ADSBVehicle.cc 與 ADSBVehicleManager.cc。Stable Version 3.2.plan 文件、引導(dǎo)動(dòng)作、任務(wù)恢復(fù)與第三方定制v3.2 是 v3 系列中功能密度最高的版本之一同樣分為概要Summary與詳細(xì)Detailed兩節(jié)。設(shè)置Settings遙測(cè)日志自動(dòng)保存Telemetry log auto-save如果開(kāi)啟Save telemetry log after each flight每次飛行后保存遙測(cè)日志則每次飛機(jī)解除武裝disarm時(shí)不再提示保存位置日志自動(dòng)保存到 Application Load/Save Path。詳見(jiàn) Settings General (Miscellaneous)。自動(dòng)加載計(jì)劃AutoLoad plans開(kāi)啟該設(shè)置后QGC 會(huì)在飛機(jī)連接時(shí)自動(dòng)上傳計(jì)劃計(jì)劃文件必須命名為AutoLoad#.plan其中#替換為車輛 ID計(jì)劃文件必須位于 Application Load/Save Path。詳見(jiàn) Settings General (Miscellaneous)。應(yīng)用加載/保存路徑Application Load/Save Path可指定 QGC 的默認(rèn)保存路徑用于保存參數(shù)、遙測(cè)日志、任務(wù)計(jì)劃等文件。RTK GPS可為連接的 RTK GPS 指定Survey in accuracy測(cè)量精度與Minimum observation duration最短觀測(cè)時(shí)長(zhǎng)詳見(jiàn) Settings General (RTK GPS)。機(jī)架設(shè)置SetupArduPilot - 飛行前氣壓計(jì)與空速校準(zhǔn)現(xiàn)在可從Sensors傳感器頁(yè)面執(zhí)行ArduPilot - 復(fù)制遙控器微調(diào)Copy RC Trims現(xiàn)在可從Radio 設(shè)置頁(yè)面的 Copy Trims 按鈕執(zhí)行。計(jì)劃視圖Plan View計(jì)劃文件Plan Files早期 QGC 將任務(wù)、GeoFence、Rally Point 分別保存為.mission、.fence、.rally三個(gè)文件v3.2 起所有飛行計(jì)劃相關(guān)信息統(tǒng)一保存為單個(gè).plan文件。文件格式詳見(jiàn) Plan File FormatQGC 開(kāi)發(fā)者指南。計(jì)劃工具欄Plan Toolbar新的計(jì)劃工具欄顯示在 PlanView 頂部展示當(dāng)前選中航點(diǎn)的信息以及整個(gè)任務(wù)的統(tǒng)計(jì)信息當(dāng)連接到飛機(jī)時(shí)還會(huì)顯示 **Upload上傳**按鈕可將計(jì)劃上傳至飛機(jī)。任務(wù)設(shè)置Mission Settings任務(wù)設(shè)置面板允許指定應(yīng)用于整個(gè)任務(wù)的值或希望在任務(wù)開(kāi)始時(shí)控制的值。它是屏幕右側(cè)任務(wù)列表的第一項(xiàng)。任務(wù)默認(rèn)值Mission Defaults航點(diǎn)高度Waypoint alt指定新任務(wù)項(xiàng)的默認(rèn)高度若在已加載任務(wù)時(shí)修改該值會(huì)提示將所有航點(diǎn)更新到新高度飛行速度Flight speed將任務(wù)飛行速度設(shè)為與默認(rèn)任務(wù)速度不同的值任務(wù)結(jié)束后 RTLRTL after mission end勾選后飛機(jī)在最后一個(gè)任務(wù)項(xiàng)結(jié)束后執(zhí)行 RTL。相機(jī)部分Camera section相機(jī)部分允許指定相機(jī)動(dòng)作、控制云臺(tái)并將相機(jī)設(shè)為拍照或錄像模式?？捎玫南鄼C(jī)動(dòng)作包括Continue current action繼續(xù)當(dāng)前動(dòng)作Take photos (time)按時(shí)間拍照Take photos (distance)按距離拍照Stop taking photos停止拍照Start recording video開(kāi)始錄像Stop recording video停止錄像車輛信息部分Vehicle Info section規(guī)劃任務(wù)時(shí)必須知道飛機(jī)運(yùn)行的固件類型與機(jī)型QGC 才能展示適配的使命命令已連接飛機(jī)時(shí)固件與機(jī)型自動(dòng)從飛機(jī)獲取未連接飛機(jī)時(shí)需要手動(dòng)指定還可指定車輛飛行速度即使未連接飛機(jī)也能估算總?cè)蝿?wù)或航測(cè)時(shí)長(zhǎng)。計(jì)劃中的家位置Planned Home Position計(jì)劃家位置用于在規(guī)劃任務(wù)時(shí)模擬飛機(jī)的家位置從而看到從起飛到任務(wù)完成的航點(diǎn)軌跡預(yù)覽。注意這僅是計(jì)劃中的家位置應(yīng)放在實(shí)際起飛點(diǎn)對(duì)實(shí)際飛行沒(méi)有影響——飛機(jī)的真實(shí)家位置由飛機(jī)在武裝arming時(shí)自行設(shè)置。新航點(diǎn)特性New Waypoint features可為每個(gè)航點(diǎn)調(diào)整航向heading與飛行速度每個(gè)航點(diǎn)都有相機(jī)部分camera section用于在該航點(diǎn)執(zhí)行相機(jī)動(dòng)作說(shuō)明同任務(wù)設(shè)置的相機(jī)部分。云臺(tái)方向可視化Visual Gimbal direction若在航點(diǎn)上指定了云臺(tái)偏航gimbal yaw變化計(jì)劃與飛行視圖都會(huì)顯示云臺(tái)方向的可視化表示。模式工具Pattern tool新增Pattern tool模式工具支持以下模式固定翼著陸Fixed Wing Landing新增航測(cè)Survey新增多項(xiàng)特性固定翼著陸模式Fixed Wing Landing Pattern該模式向任務(wù)中添加固定翼著陸圖案圖案第一個(gè)點(diǎn)為 loiter 點(diǎn)盤旋點(diǎn)命令飛機(jī)盤旋到指定高度達(dá)到該高度后飛機(jī)開(kāi)始著陸序列飛向指定著陸點(diǎn)loiter 點(diǎn)與著陸點(diǎn)都可拖拽調(diào)整關(guān)聯(lián)的所有參數(shù)也均可調(diào)整。詳細(xì)說(shuō)明見(jiàn) Fixed Wing Landing Pattern。從源碼看FixedWingLandingComplexItem.h該模式包含最終進(jìn)近高度_finalApproachAltitude、是否使用 DO_CHANGE_SPEED_useDoChangeSpeed、最終進(jìn)近速度_finalApproachSpeed、盤旋半徑_loiterRadius、盤旋方向_loiterClockwise、著陸高度_landingAltitude、著陸距離_landingDistance、著陸航向_landingHeading等參數(shù)且該圖案在實(shí)現(xiàn)上生成三類任務(wù)項(xiàng)詳見(jiàn) pattern_fixed_wing_landing.md 的實(shí)現(xiàn)節(jié)DO_LAND_START著陸中止時(shí)向飛機(jī)發(fā)送DO_GO_AROUND使其返回該點(diǎn)重新嘗試著陸NAV_LOITER_TO_ALT著陸開(kāi)始點(diǎn)NAV_LAND著陸結(jié)束點(diǎn)。航測(cè)Survey新特性轉(zhuǎn)彎區(qū)不自動(dòng)拍照多邊形航測(cè)區(qū)域外的轉(zhuǎn)彎區(qū)turnaround zone不再自動(dòng)拍攝懸停拍攝Hover and Capture在每個(gè)拍攝位置懸停后再拍照確保拍攝時(shí)飛機(jī)穩(wěn)定獲得最高質(zhì)量圖像源碼中對(duì)應(yīng)CameraTriggerHoverAndCapture枚舉與_jsonV3HoverAndCaptureKey見(jiàn) SurveyComplexItem.h90 度重飛Refly at 90 degree offset以與原始航線成90 度角再飛一遍航測(cè)網(wǎng)格生成更密集的圖像覆蓋源碼中對(duì)應(yīng)_jsonV3Refly90DegreesKey入口位置Entry location指定航測(cè)入口點(diǎn)源碼中對(duì)應(yīng)_jsonV3EntryPointKey/entryLocationJSON 鍵。航測(cè)區(qū)域多邊形的觸摸屏操作大幅改善拖動(dòng)中心點(diǎn)手柄可將整個(gè)多邊形移動(dòng)到新位置每個(gè)多邊形頂點(diǎn)可拖拽到新位置單擊頂點(diǎn)拖拽手柄可刪除該頂點(diǎn)點(diǎn)擊兩個(gè)頂點(diǎn)之間的手柄可新增頂點(diǎn)。飛行視圖Fly ViewRTK GPS 狀態(tài)RTK 狀態(tài)現(xiàn)在顯示在工具欄中。武裝/解除武裝Arm/Disarm工具欄中有武裝/解除武裝指示器點(diǎn)擊即可武裝/解除飛機(jī)。若在飛行中點(diǎn)擊 Disarm會(huì)提供 **Emergency Stop緊急停止**選項(xiàng)。引導(dǎo)動(dòng)作Guided ActionsTakeoff起飛Land著陸RTL返航Pause暫停Actions動(dòng)作Start Mission開(kāi)始任務(wù)Resume Mission恢復(fù)任務(wù)Change Altitude改變高度Land Abort中止著陸與地圖直接交互Set Waypoint設(shè)置航點(diǎn)Goto Location前往位置恢復(fù)任務(wù)Resume Mission恢復(fù)任務(wù)用于執(zhí)行 RTL 更換電池后恢復(fù)任務(wù)任務(wù)中執(zhí)行 RTL飛機(jī)著陸并斷開(kāi)電池后不要斷開(kāi) QGC 與飛機(jī)的連接裝入新電池后QGC 會(huì)重新檢測(cè)到飛機(jī)并自動(dòng)恢復(fù)連接此時(shí)出現(xiàn)Resume Mission 確認(rèn)滑塊確認(rèn)后 QGC 從最后一個(gè)經(jīng)過(guò)的航點(diǎn)向后重建任務(wù)重建完成后再次出現(xiàn)Resume Mission 滑塊可先審查重建后的任務(wù)再啟動(dòng)再次確認(rèn)滑塊即可繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)?；謴?fù)任務(wù)的重建原理不能簡(jiǎn)單地從最后一個(gè)執(zhí)行過(guò)的任務(wù)項(xiàng)繼續(xù)因?yàn)槟强赡芴^(guò)該任務(wù)項(xiàng)之前的變速命令或相機(jī)控制命令導(dǎo)致后續(xù)任務(wù)無(wú)法正確執(zhí)行。因此 QGC從最后飛過(guò)的任務(wù)項(xiàng)向后掃描自動(dòng)將相關(guān)命令追加到任務(wù)前端從而恢復(fù)恢復(fù)點(diǎn)之前的狀態(tài)。被掃描的命令包括MAV_CMD_DO_CONTROL_VIDEOMAV_CMD_DO_SET_ROIMAV_CMD_DO_DIGICAM_CONFIGUREMAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROLMAV_CMD_DO_MOUNT_CONFIGUREMAV_CMD_DO_MOUNT_CONTROLMAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DISTMAV_CMD_DO_FENCE_ENABLEMAV_CMD_IMAGE_START_CAPTUREMAV_CMD_IMAGE_STOP_CAPTUREMAV_CMD_VIDEO_START_CAPTUREMAV_CMD_VIDEO_STOP_CAPTUREMAV_CMD_DO_CHANGE_SPEEDMAV_CMD_NAV_TAKEOFF飛機(jī)著陸后移除任務(wù)Remove mission after vehicle lands任務(wù)完成、飛機(jī)著陸并解除武裝后QGC 會(huì)提示從飛機(jī)上移除任務(wù)目的是防止陳舊的stale任務(wù)被無(wú)意留在飛機(jī)上導(dǎo)致意外行為。儀表面板Instrument panel相機(jī)觸發(fā)Camera trigger可作為儀表面板顯示項(xiàng)飛行時(shí)間Flight Time新增可顯示項(xiàng)——新用戶默認(rèn)顯示已自行修改過(guò)儀表面板數(shù)值的現(xiàn)有用戶需要手動(dòng)添加。分析視圖Analyze ViewLog Download日志下載從菜單移入Analyze View新增 GeoTag Images圖像地理標(biāo)記支持PX4 Pro 固件新增 MAVLink ConsoleMAVLink 控制臺(tái)提供訪問(wèn)飛機(jī)上nsh shell的入口。多機(jī)視圖Multi-Vehicle View連接多架飛機(jī)時(shí)會(huì)顯示新視圖僅當(dāng)連接超過(guò)一架飛機(jī)時(shí)出現(xiàn)Plan 視圖右上角會(huì)出現(xiàn)一組額外的單選按鈕點(diǎn)擊Multi-Vehicle 單選按鈕可將儀表面板替換為多機(jī)列表上例顯示三架飛機(jī)數(shù)字為車輛 ID大號(hào)字體為當(dāng)前飛行模式可點(diǎn)擊切換右側(cè)是每架飛機(jī)的小型儀表?？赏ㄟ^(guò)控制面板向飛機(jī)下發(fā)以下動(dòng)作Arm/Disarm武裝/解除武裝Start/Stop a mission開(kāi)始/停止任務(wù)Return to Launch返航Take Control從任務(wù)中返回手動(dòng)控制取回飛機(jī)控制權(quán)多機(jī)注意事項(xiàng)車輛 ID 必須唯一連接到 QGC 的每架飛機(jī)必須具有唯一 ID否則 QGC 會(huì)認(rèn)為它們是同一架飛機(jī)典型癥狀是Plan 視圖在試圖定位到一架飛機(jī)又切換到另一架時(shí)來(lái)回跳動(dòng)。PX4 Pro 固件對(duì)應(yīng)參數(shù)為MAV_SYS_IDArduPilot 固件對(duì)應(yīng)參數(shù)為SYSID_THISMAV。第三方定制版 QGroundControlThird-party customized QGC標(biāo)準(zhǔn) QGC 支持多種固件類型與多種機(jī)型v3.2 起 QGC 支持第三方創(chuàng)建面向其定制車輛的特制 QGC 版本并可隨其車輛一起發(fā)布。倉(cāng)庫(kù)中的 custom-example 目錄即為官方示例演示了如何通過(guò)自定義插件CustomPlugin.cc、自定義飛機(jī)插件、自定義 QML如 FlyViewCustomLayer.qml與 CMake 覆蓋CustomOverrides.cmake構(gòu)建自己的定制版。Stable Version 3.1航測(cè)、GeoFence 與 MAVLink 2.0 起點(diǎn)v3.1 是 v3 系列的重要奠基版本主要新特性包括航測(cè)Survey 任務(wù)支持Plan 視圖中的 GeoFence 支持Plan 視圖中的 Rally Point 支持僅 ArduPilotArduPilot 機(jī)載羅盤校準(zhǔn)參數(shù)編輯器邊輸入邊搜索更快定位參數(shù)參數(shù)顯示支持單位換算unit conversion從日志文件進(jìn)行圖像地理標(biāo)記僅 PX4儀表面板中的系統(tǒng)健康System health顯示MAVLink 2.0 支持尚無(wú)簽名/signing。主要 bug 修復(fù)修復(fù)斷開(kāi)車輛連接后的崩潰修復(fù)使用 SiK 電臺(tái)時(shí)的 Android 崩潰大量多機(jī)相關(guān)修復(fù)Bluetooth 相關(guān)修復(fù)。升級(jí)與使用建議基于 v3 系列發(fā)布說(shuō)明中的關(guān)鍵變更建議注意以下幾點(diǎn)設(shè)置重置v3.5 將設(shè)置版本提升至 8升級(jí)后所有設(shè)置恢復(fù)默認(rèn)建議升級(jí)前記錄自定義配置如 RTK、視頻錄制、離線地圖等GeoFence/Rally 固件限制新版 GeoFence/Rally 協(xié)議僅 PX4 Pro 支持ArduPilot 用戶需關(guān)注 QGC 后續(xù)重構(gòu)進(jìn)度地形功能限制地形跟隨航測(cè)不支持 ArduPilot 的地形跟隨功能多機(jī) ID 唯一性多機(jī)場(chǎng)景務(wù)必保證MAV_SYS_IDPX4或SYSID_THISMAVArduPilot唯一否則規(guī)劃視圖會(huì)出現(xiàn)抖動(dòng)等異常高延遲鏈路衛(wèi)星等按流量計(jì)費(fèi)的鏈路可借助高延遲鏈路模式與HIGH_LATENCY消息降低通信成本并支持與普通鏈路間自動(dòng)故障切換。結(jié)語(yǔ)從 3.1 到 3.5QGroundControl v3 系列完成了從基礎(chǔ)規(guī)劃工具到支持多固件、多機(jī)型、多機(jī)協(xié)同、地形跟隨與高延遲鏈路的完整地面站的演進(jìn)。本文梳理的每個(gè)特性都可以在倉(cāng)庫(kù)源碼中找到對(duì)應(yīng)實(shí)現(xiàn)任務(wù)規(guī)劃核心位于 src/MissionManager、相機(jī)控制位于 src/Camera、多機(jī)與鏈路管理位于 src/Vehicle 與 src/Comms讀者可以結(jié)合源碼進(jìn)一步深入每個(gè)功能的底層邏輯也可參考 docs/ko/qgc-user-guide 下的詳細(xì)用戶指南繼續(xù)學(xué)習(xí)。贊分享無(wú)人機(jī)智能硬件【免費(fèi)下載鏈接】qgroundcontrolCross-platform ground control station for drones (Android, iOS, Mac OS, Linux, Windows)項(xiàng)目地址https://gitcode.com/gh_mirrors/qg/qgroundcontrol點(diǎn)擊查看免費(fèi)下載相關(guān)推薦Argo Workflows v3 版本演進(jìn)全解析從 Emissary 執(zhí)行器到大規(guī)模穩(wěn)定性的 CHANGELOG 深度導(dǎo)讀Argo Workflows v3 版本演進(jìn)全解析從 Emissary 執(zhí)行器到大規(guī)模穩(wěn)定性的 CHANGELOG 深度導(dǎo)讀 本篇技術(shù)指南以 Argo Wor云原生容器編排工作流自動(dòng)化任務(wù)調(diào)度后端FoundationDB 7.3 系列版本全解析從 7.3.0 到 7.3.79 的穩(wěn)定性、存儲(chǔ)引擎與可觀測(cè)性演進(jìn)FoundationDB 7.3 系列版本全解析從 7.3.0 到 7.3.79 的穩(wěn)定性、存儲(chǔ)引擎與可觀測(cè)性演進(jìn) 本文基于倉(cāng)庫(kù)中的 7.3 版本發(fā)布說(shuō)明 h分布式數(shù)據(jù)庫(kù)KV存儲(chǔ)數(shù)據(jù)庫(kù)后端國(guó)家中小學(xué)智慧教育平臺(tái)電子課本 PDF 免費(fèi)下載tchMaterial-parser 快速 3 步批量獲取國(guó)家中小學(xué)智慧教育平臺(tái)電子課本 PDF 免費(fèi)下載tchMaterial parser 快速 3 步批量獲取 tchMaterial parser 是一款免費(fèi)的后端上一篇WeChatLuckyMoney如何通過(guò)Android輔助服務(wù)實(shí)現(xiàn)微信紅包自動(dòng)化下一篇【解決方案型】Windows右鍵菜單臃腫化問(wèn)題ContextMenuManager重塑系統(tǒng)交互體驗(yàn)創(chuàng)作聲明：本文部分內(nèi)容由AI輔助生成（AIGC），僅供參考